El paracaídas redondo es el más conocido (fue el más usado durante el siglo XX) fue inventado en el siglo XIX como método salvavidas para quienes ascendían en aerostatos de aire calentado; se trata de un velamen grande con forma de paraguas utilizado para reducir la velocidad de una persona o un objeto que cae por el aire, y que se transporta en los aviones como dispositivo de emergencia, inicialmente se fabricaba con seda.
El invento del paracaídas suele ser atribuido a los antiguos chinos como una variación de una gran cometa (barrilete o volantín o pandorga) capaz de sostener importantes pesos; los paracaídas de nylon fueron inventados por los aliados a mediados de la Segunda Guerra Mundial cuando las principales zonas productoras de seda estaban en poder del Japón.
Los paracaídas triangulares o en forma de delta se inventaron a mediados de los 1950 como paracaídas direccionables (su evolución dió lugar al aladeltismo), más concretamente los paracaídas triangulares o delta se plantearon para intentar un aterrizaje (no un amerizaje) sobre pista de las cápsulas espaciales del programa Gemini estadounidense a mediados de los 1960s. Los actualmente difundidos "paracaídas rectangulares" que poseen bastante direccionabilidad y capacidad de planeo fueron inventados en el contexto de la Guerra Fría para permitir operaciones sorpresivas de las fuerzas comando.
El primer intento conocido de lanzarse en paracaídas tuvo lugar en Córdoba, España, en el año 852, con éxito parcial, pues Abbás Ibn Firnás, el hombre que saltó, sufrió algunas heridas al caer.
El uso del paracaídas también fue sugerido por Leonardo da Vinci mientras vivía en Milán. A lo largo de la historia ha habido otros muchos intentos fallidos. El primer paracaídas práctico fue inventado en 1783 por Louis-Sébastien Lenormand.
El aeronauta francés Jean Pierre Blanchard dejó caer un perro equipado con un paracaídas desde un globo en 1785, y en 1793 aseguró haber realizado el primer descenso humano con éxito utilizando un paracaídas.
En adelante, los paracaídas se convirtieron en un elemento habitual del equipamiento de los pasajeros de los globos aerostáticos, y después de la I Guerra Mundial se adoptaron como sistemas de seguridad para los pilotos y los pasajeros de los aviones.
Durante la II Guerra Mundial, los ejércitos generalizaron el uso de los paracaídas mediante cuerpos especiales, que eran lanzados en zonas situadas detrás de las líneas del enemigo desde aviones de transporte. A menudo la altura de vuelo era pequeña y los paracaídas estaban diseñados de forma que se abrieran automáticamente al saltar mediante grandes cintas unidas al avión de transporte.
En las guerras posteriores, los paracaídas se han utilizado para dejar caer equipamiento pesado, como tanques, camiones y cañones. La tela de un paracaídas de equipamiento pesado puede llegar a medir hasta 30 m de diámetro.
En la década de 1970 el paracaidismo deportivo se hizo muy popular gracias a un sistema de liberación rápida del paracaídas principal y apertura del reserva basado en el "3 rings (3 aros)" diseñado por el ingeniero Bill Booth que permitía a cualquier persona realizar el deporte fácilmente.
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