El término se había acuñado, en su sentido moderno para los hospitales de campaña de la Guerra Franco-Prusiana, con las "ambulances volantes". Durante la Guerra Civil Estadounidense, los vehículos destinados a retirar a los heridos del campo de batalla recibieron el nombre de "vagones ambulancia".
Posteriormente, durante otra Guerra Franco-Prusiana de finales del siglo XIX, las referencias históricas ya hablan de las ambulancias para referirse indistintamente al socorro sanitario que evacuaba a los heridos del frente y a los hospitales de campaña.
Hay evidencias de transportes forzados de enfermos mentales y de lepra en la Antigüedad. La primera evidencia de una ambulancia data del siglo X y fue construida por los anglosajones. Esta consistía en una hamaca emplazada en un carro tirado por caballos.
Durante las Cruzadas del siglo XI, la Orden de Malta estableció hospitales para atender a los heridos de las batallas en Tierra Santa, aunque no hay evidencias clara que aporten datos sobre como llegaban los heridos a los hospitales
Posteriormente, los normandos utilizaron hamacas portadas por caballos para llevar a los enfermos. El servicio de ambulancia mediante caballos continuó con algunas variaciones hasta el siglo XX.
Las primeras ambulancias usadas en emergencias de las que se tiene constancia fueron las empleadas durante el reinado de Isabel I de Castilla, en el año 1487. El ejército castellano de la época era tratado de forma excelente y atraía a voluntarios de toda Europa, a lo que contribuían los primeros hospitales militares (o "ambulantias"), aunque los soldados heridos no eran recogidos hasta el fin de la batalla, causando un número superior de muertes en los campos.
El principal cambio en el uso de las ambulancias durante las batallas llegó con las ambulance volantes diseñadas por Dominique-Jean Larrey, médico de Napoleón Bonaparte. Larrey estuvo presente en la batalla de Spires, entre Francia y Prusia, entristeciéndole el hecho de que los soldados heridos no eran recogidos por las numerosas ambulancias, que Napoleón ordenó situar a algo más de 3 kilómetros del lugar de la batalla, hasta que las hostilidades no cesaran, por lo que pensó en desarrollar un nuevo sistema.
Decidió usar el método utilizado por los normandos, de hamacas y caballos, resolviendo que carros de dos o cuatro ruedas, tirados por caballos, portaran a los heridos del campo de batalla, después de que estos hubieran recibido cuidados paliativos en el propio escenario. Estas ambulancias volantes" se estrenaron con el Ejército del Rhin de Napoleón, en 1793. Larrey posteriormente desarrolló servicios similares para el resto de tropas de Napoleón, adaptando sus ambulancias a las distintas condiciones, incluyendo hamacas que podían ser portadas por camellos, para las campañas de Egipto.
El principal avance de las ambulancias de uso civil se produjo con la introducción del transporte para enfermos de cólera en Londres, en el año 1832. El periódico The Times afirmaba: "El proceso de curación comienza en el mismo instante en el que el paciente es llevado en el carruaje; siendo el tiempo ahorrado empleado en atender al paciente y además, pueden conducir al paciente al hospital tan rápidamente, que los hospitales pueden ser menos numerosos y pueden localizarse a mayores distancias entre ellos."
A finales del siglo XIX, el automóvil se encontraba en fase de desarrollo, por lo que comenzaron a introducirse modelos de ambulancias automóviles junto a las tiradas por caballos. A principios del siglo XX, las ambulancias eran movidas por vapor, gasolina y electricidad.
La primera producción en masa de ambulancias basadas en automóviles se produjo en Estados Unidos por la James Cunningham, Son & Company de Rochester, Nueva York, un fabricante de carruajes y coches fúnebres, en 1909. La ambulancia contaba 32 caballos de potencia (24 kW) y 4 cilindros en el motor de combustión interna. El chasis se montaba sobre neumáticos, mientras que el cuerpo disponía de luz eléctrica, suspensión en la camilla, dos asientos junto a la camilla, y un gong en un lateral.
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